JAJA998F January 2019 – September 2025 66AK2G12 , AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM3356 , AM3357 , AM3358 , AM3359 , AM4376 , AM4377 , AM4378 , AM4379 , AM5706 , AM5708 , AM5716 , AM5718 , AM5726 , AM5728 , AM5729 , AM5746 , AM5748 , AM5749 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6441 , AM6442 , AMIC110 , AMIC120
ICSS により、デバイスはEtherCAT® SubDevice をサポートできます。EtherCAT は、パーツ番号全体の中で f の位置にある E または F を使用するもので、ICSS-PRU によりサポートされています。IND-COMMS-SDK 内にある TI EtherCAT サブデバイス スタックは、F のパーツ番号で動作します。パーツ番号 E の場合、ETG EtherCAT サブデバイス スタックは EtherCAT グループ（ETG）メンバーが無償で利用できます。これは実装ガイドに記載されています。TI EtherCAT サブデバイス スタックでサポートされている機能セットを表 2-2にまとめています。
| 機能 | 概要 | 実装 |
|---|---|---|
| 分散クロック | 分散クロックを使用することにより、EtherCAT リアルタイム イーサネット プロトコルは、非常に狭い公差範囲内ですべてのローカル バス デバイスの時間を同期させることができます。 | あり |
| オブジェクト ディクショナリ | 自由に定義可能であり、制限されるのは利用可能なリソースのみです | あり |
| CiA 402 | このプロファイルにより、サーボドライブ、周波数インバータ、ステッパ モーター用のコントローラの機能動作を標準化します。 | あり |
| メール ボックス キュー | メール ボックス サービスはキューに格納されます。メール ボックス サービスは並行して処理できます。 | あり |
| AoE | ADS over EtherCAT サービスのサポート。 |
あり |
| CoE | CANopen over EtherCAT サービスのサポート。 | あり |
| 完全なアクセス サポート | SDO サ ービスを持つオブジェクトのすべてのエントリへのアクセスがサポートされています。 | あり |
| セグメント SDO のサポート | セグメント化された SDO サービスをサポートしています。 | あり |
| SDO 応答インターフェイス | SDO 応答をすぐに生成できない場合は、ABORTIDX_WORKING を返します。 | あり |
| 診断サポート | 診断メッセージがサポートされています。 | あり |
| 緊急サポート | 緊急メッセージがサポートされています。 | あり |
| VoE | ベンダー固有の Protocol over EtherCAT サービスのサポート。 | なし |
| SoE | Sercos over EtherCAT サービスのサポート。 |
なし |
| EoE | Ethernet over EtherCAT サービスのサポート。 | あり |
| FoE | EtherCAT を介したファイル アクセスのサポート。 | あり |
| OP 状態にはプロセス データが必要です | SafeOP 状態から OP 状態に移行するには、プロセス データが必要です。 | あり |
| 明示的なデバイス ID | 明示的なデバイス ID リクエストが処理されます。 |
あり |
| エラー カウンタ | RX 無効フレーム カウンタ ポート 0/1 | あり |
| RX ERR カウンタ ポート 0/1 | あり | |
| 転送されたエラー カウンタ ポート 0/1 | あり | |
| ECAT 処理ユニット エラー カウンタ | あり | |
| フィールド バス メモリ管理ユニット（FMMU） | 内部アドレスマッピングによって論理アドレスを物理アドレスに変換します | 4 |
| SYNC (研究開発) マネージャ | EtherCAT マスターとスレーブ デバイスのローカルア プリケーション間における、一貫性のあるセキュアなデータ交換を保証します | 4 |
| EtherCat コマンド | NOP、APRD、APWR、APRW、FPRD、FPWR、FPRW、BRD、BWR、BRW、LRD、LWR、LRW、ARMW、FRMW | すべてサポート |
| プロセス データ | 最大入力 | 1024 バイト |
| 最高出力 | 1024 バイト | |
| サイクル時間 | フリーラン | 31.25μs |
| DC モード | 50µs | |
| 分散クロック | 精度 | 64 ビット |
| SYNC0 | 生成シングルショットおよびサイクリックモードのサポート | |
| SYNC1 | SYNC0 サイクル時間の倍数の SYNC1 サイクル時間 |