1 はじめに

産業用通信は通常、TI のプロセッサとマイコン（MCU）内にある PRU-ICSS（プログラマブル リアルタイム ユニット産業用通信サブシステム）で処理されます。PRU-ICSS は、プログラマブル リアルタイム（PRU）コアとイーサネット メディア アクセス コントローラ（EMAC）を搭載したコプロセッサ サブシステムであり、ファームウェアを使用して低水準の産業用イーサネットとフィールドバスの各プロトコルを実装しています。プロトコル スタックの上位層は、Arm コア上で動作するソフトウェアに実装されています。このプロトコル ソフトウェア用の 3 つのモデルがサポートされており、TI のフルスタックやサードパーティーのプロトコル スタック、またはお客様ご自身のスタックをご利用いただけます。

PRU コアは主に産業用通信で使用されますが、モーター制御やカスタムインターフェイスなど、その他のアプリケーションにも利用することができます。PRU-ICSS は、デバイス内のメインの Arm コアを、制御やデータ処理などの他の機能のために解放します。

このドキュメントでは、TI が直接サポートする認証済み産業用プロトコルについて説明します。これらのプロトコルは TI が提供しており、評価ボード上で検証および認証済みです。スタックに対応するパーツ番号を使用することが、生産において唯一の要件となります。IND-COMMS-SDK 産業用ツールキットには、AM64x、AM243x、AM261x、AM263x、AM263Px の各デバイスで動作する産業用通信プロトコルのバイナリ バージョンが含まれています。これらのプロトコルを使用すると、AM2432ASFGHAALXR などのパーツ番号でF（下線付きおよびボールド）で指定したフル スタックに対応します。これは、図 1-1に表示されるのと同様に、デバイス固有のデータシートのフィールドfにも表示されます。評価モジュール、スタータ キット、LaunchPad はすべて、スタックを実現するパーツ番号を使用しています。

図 1-1 パッケージ マーキング（位置 F の文字がフルスタックのサポートを決定）

PRU-ICSS は柔軟かつ強力で、ほとんどの産業用通信プロトコルを十分にサポートすることができます。現在 TI は、100Mb バージョンのプロトコルとギガビット TSN をサポートしています。AM64x および AM243x ファミリは、ギガビットの速度の機能をサポートするアップグレードされた PRU-ICSS を搭載しています。CPSW 上で TSN を実行すると、AM261x および AM64x、さらに AM243x でギガビット TSN を使用することができます。TI では、サードパーティー パートナーと協力して、製品提供範囲の拡大に継続的に取り組んでいます。そのため、このドキュメントに特定のプロトコルが明示されていない場合は、E2Eを使用して TI にお問い合わせいただくか、お近くの TI 販売代理店にお問い合わせください。

図 1-2 統合型産業用通信スタックを使用した実装

TIでは、TI ファームウェアがサポートするプロトコルに加え、サードパーティ スタックによるプロトコル、ならびにサードパーティ パートナーがサポートするその他の複数のプロトコルもサポートしています。AM335x、AM437x、AM57x の各ファミリは、このサードパーティー モデルをサポートしています。AM64x、AM243x、AM261x、AM263x、AM263Px などの他の ICSS 対応デバイスの場合、C（f の位置）の文字を除くすべてのパーツ番号でも、サードパーティー　モデルがサポートされています。PRU-ICSS 産業用通信をサポートするサードパーティーの包括的なリストについては、サードパーティー検索ツールをご覧ください。