TIDA-010948
위치 피드백 및 산업용 통신 프로토콜을 지원하는 6축 모터 컨트롤 레퍼런스 디자인
TIDA-010948
개요
이 레퍼런스 디자인은 두 개의 TI Sitara™ MCU-AM243x 장치를 사용하여 6축 제어가 가능한 SORTE_G(Simple Open Real-Time Ethernet Gigabit) 연결 모터 드라이브를 처리하는 기능을 보여줍니다. 이 설계에는 AM243x 장치 1개에 800MHz R5F 코어 1개가 포함되어 있어 증분 인코더를 사용하는 6개의 독립 모터에 대해 62.5μs 사이클 시간으로 폐쇄형 루프 자속 기준 제어를 수행합니다. 이 AM243x의 PRU(프로그래머블 실시간 유닛) 코어 1개는 SORTE_G 컨트롤러 역할을 하여 요청을 보내고 6축 모터 각도를 수신합니다. 다른 AM243x 장치의 PRU 코어는 SORTE_G 장치 역할을 하여 모든 사이클에서 이 AM243x의 다른 PRU 코어에 의해 디코딩된 6축 모터 각도를 컨트롤러으로 전송합니다. AM243x는 또한 다중 프로토콜 절대 인코더와 다중 프로토콜 산업용 이더넷을 모두 지원할 수 있습니다.
특징
- 6개의 FOC 루프의 출력을 기반으로 PWM 파형을 생성하는 18채널 EPWM 및 18채널 ICSSG_PRU PWM
- 직접 연결된 6개의 모터의 위상 전류 피드백을 위해 PRU 코어 간의 연속 샘플링 및 부하 공유를 지원하는 12채널 시그마-델타 필터링 펌웨어
- ICSSG로 구현되는 SORTE_G 펌웨어. EtherCAT ®, PROFINET ® 또는 기가비트 TSN에 대한 확장 옵션 포함
- 62.5μs 사이클 시간의 전류 및 속도를 위한 6개의 독립 폐쇄형 루프 FOC
- EQEP 모듈 및 PRU 코어를 사용한 6채널 증분 인코더 디코딩
- EnDAT, HDSL, BiSS C, Tamagawa 및 Nikon A와 같은 ICSSG를 갖춘 다중 인코더 프로토콜을 위한 확장 옵션
완조립 보드는 테스팅과 성능 검증을 위해서만 개발되었으며 판매를 위한 것이 아닙니다.
설계 파일 및 제품
설계 파일
바로 사용 가능한 시스템 파일을 다운로드하여 설계 프로세스에 속도를 높여 보십시오.
TIDMDR3.ZIP (361 KB)
설계 구성요소, 참조 지정자 및 제조업체/부품 번호의 전체 목록
제품
TI 제품을 설계 및 잠재적 대안에 포함합니다.
기술 자료
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| 유형 | 직함 | 최신 영어 버전 다운로드 | 날짜 | ||
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| * | 설계 가이드 | 6-Axis Motor Control With Position Feedback and Industrial Communication Protocols Reference Design | 2024. 12. 31 |