TIDA-010948

Dieses Referenzdesign demonstriert den Einsatz von zwei TI Sitara™ MCU-AM243x-Bausteinen zur Steuerung eines mit Simple Open Real-Time Ethernet Gigabit (SORTE_G) verbundenen Motorantriebs mit 6-Achsen-Steuerung. Das Design umfasst einen 800 MHz R5F-Kern auf einem AM243x-Baustein für die feldorientierte Regelung mit geschlossenem Regelkreis und einer Zykluszeit von 62,5 μs für sechs unabhängige Motoren mit Inkrementalgebern. Ein Kern mit programmierbaren Echtzeiteinheiten (Real-time Unit, PRU) dieses AM243x fungiert als SORTE_G-Controller für den Versand von Anforderungen und den Empfang der 6-Achsen-Motorwinkel. Der PRU-Kern eines weiteren AM243x-Bausteins fungiert als SORTE_G-Baustein, mit dem 6-Achsen-Motorwinkel, die von anderen PRU-Kernen auf diesem AM243x decodiert werden, in jedem Zyklus an die Controllerseite gesendet werden. Der AM243x unterstützt zudem sowohl Multiprotokoll-Absolutwertgeber als auch Multiprotokoll-Industrial-Ethernet.

Merkmale