TIDA-010992
採用單一 DSP，適用於人形機器人手持參考設計的集中式六軸馬達控制
TIDA-010992
概覽
此參考設計採用單一 TI C2000™ F28P65 微控制器，適用於具備六軸控制的工業乙太網路馬達驅動。此設計使用小於 420mm2 的印刷電路板 (PCB) 來驅動人形機器人手。此設計展示了精巧的外形和整合式平台。此整合式平台採用六個 DRV8376 三相馬達驅動器，其具備整合式電流感測和 FET。此平台包含使用 F28P65 進行即時控制，搭配兩個 32 位元 C28x 數位訊號處理器 (DSP) 中央處理單元 (CPU) 和一個控制律加速器 (CLA) CPU，全都以 200MHz 運作。正在進行系統測試。軟體及完整設計指南即將推出。
特點
- 配備高度積體電路 (IC) 的精巧設計有助於實現小於 420mm2 的 PCB 尺寸•具備三個 CPU 的單一即時微控制器 (MCU)，可控制六個獨立閉合迴路磁場定向控制 (FOC)，涵蓋電流、速度和位置控制
- 高效電流監控和 DRV8376 小巧體積，具有整合式低壓側電流感測放大器和整合式場效電晶體 (FET)
- 適用於晶片對晶片通訊的彈性通訊介面選項，例如快速序列介面 (FSI)，通用非同步接收器發射器 (UART) 及彈性資料速率控制器區域網路 (CAN-FD)
已開發完全組裝的電路板，僅供測試與性能驗證，且為非賣品。
設計檔案與產品
設計檔案
下載立即可用的系統檔案以加速您的設計流程。
產品
設計與潛在替代方案中包括 TI 產品。
C2000 即時微控制器
TMS320F28P650DK — C2000 ™ 32 位元 MCU、2x C28x +CLA CPU、鎖階、1.28-MB 快閃記憶體、16-b ADC、HRPWM、EtherCAT、CAN-FD、AES
技術文件
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| 類型 | 標題 | 下載最新的英文版本 | 日期 | |||
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| * | 設計指南 | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single DSP for Humanoid Robot Hand Reference Design | PDF | HTML | 2025/12/4 |