TIDA-010992
採用單一 MCU，適用於人形機器人手持參考設計的集中式六軸馬達控制
TIDA-010992
概覽
此參考設計採用單一 TI C2000™ F28P65 微控制器，適用於具備六軸控制的工業乙太網路馬達驅動。此設計使用面積小於 42cm2 的印刷電路板 (PCB) 來驅動 6 自由度 (DoF) 的人型機器手。此設計展示了精巧的外形和整合式平台。此整合式平台採用六個 DRV8376 三相位馬達驅動器，具備整合式電流感測功能，並以 FET 作為功率級。此平台包含即時馬達控制與工業乙太網路通訊，使用配備兩個 32 位元 C28x 數位訊號處理器 (DSP) 中央處理單元 (CPU) 與一個控制律加速器 (CLA) CPU 的 F28P65 裝置，皆以 200MHz 執行。
特點
- 採用高整合度積體電路 (IC) 的緊湊設計，使 PCB 尺寸小於 42cm2
- 具備兩個 CPU 的單一即時微控制器 (MCU)，可控制六個獨立的閉迴路磁場導向控制 (FOC)，適用於電流、速度與位置
- 高效電流監控和 DRV8376 小巧體積，具有整合式低壓側電流感測放大器和整合式場效電晶體 (FET)
- 適用於晶片對晶片通訊的彈性通訊介面選項，例如快速序列介面 (FSI)，通用非同步接收器發射器 (UART) 及彈性資料速率控制器區域網路 (CAN-FD)
已開發完全組裝的電路板，僅供測試與性能驗證，且為非賣品。
設計檔案與產品
設計檔案
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產品
設計與潛在替代方案中包括 TI 產品。
即時數位電源 MCU
TMS320F28P650DK — C2000 ™ 32 位元 MCU、2x C28x +CLA CPU、鎖階、1.28-MB 快閃記憶體、16-b ADC、HRPWM、EtherCAT、CAN-FD、AES
技術文件
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| 重要文件 | 類型 | 標題 | 格式選項 | 下載最新的英文版本 | 日期 | |
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| * | 設計指南 | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single MCU for Humanoid Robot Hand Reference Design (Rev. A) | PDF | HTML | 2026/6/24 |