このセクションでは、テスト ソフトウェアをロードして実行する方法を説明します。

システム プロジェクトをインポートしてビルドした後、R5F_0_0、R5F_0_1、R5F_1_0 の実行可能バイナリ ファイルが CCS ワークスペース ディレクトリ（次に示す）に表示されます： C:\ti\ccs_ws_1250_am243x_mcsdk_09.01.00.01

1. ターゲット構成ファイルを使用して、ターゲット AM243x LP に接続します。
2. モーター制御 1 – R5F_0_0 をロードして実行します。
   • R5F_0_0 が停止します。
   • single_chip_servo_am243x-LP_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang をロードして実行します。
   • モーター 1 は 120RPM で回転を始めることが想定されています。
     図 4-8 R5F_0_0 に接続
     図 4-9 R5F_0_0 のロードと実行
3. モーター制御 2 – R5F_0_1 をロードして実行します。
   • R5F_0_1 が停止します。
   • single_chip_servo_am243x-LP_r5fss0-1_nortos_ti-arm-clang をロードして実行します。
   • モーター 2 は 120RPM で回転を始めることが想定されています。
     図 4-10 R5F_0_1 のロードと実行
4. EtherCat CiA402 Client – R5F_1_0 をロードして実行します。
   • R5F_1_0 が停止します。
   • ethercat_slave_cia402_demo_am243x-lp_r5fss1-0_freertos_ti-arm-clang をロードして実行します。
   • これで、EtherCat CiA402 クライアントデバイスを TwinCAT (PLC) で検出する準備が整いました。
     図 4-11 R5F_1_0 のロードと実行