JAJU921 January   2024

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   参照情報
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 用語
    2. 1.2 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 設計の考慮事項
    3. 2.3 主な使用製品
      1. 2.3.1 EnDat 2.2 インターフェイス
      2. 2.3.2 SDFM インターフェイス
      3. 2.3.3 EPWM インターフェイス
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度制御
  9. 3システム設計
  10. 4ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 4.1 ハードウェア要件
    2. 4.2 ソフトウェア要件
    3. 4.3 テスト構成
    4. 4.4 テスト結果
  11. 5設計とドキュメントのサポート
    1. 5.1 デザイン ファイル
      1. 5.1.1 回路図
      2. 5.1.2 BOM (部品表)
    2. 5.2 ツールとソフトウェア
    3. 5.3 ドキュメントのサポート
    4. 5.4 サポート・リソース
    5. 5.5 商標
  12. 6著者について

2.3.5 EtherCAT CiA402 速度制御

目標速度 (EtherCAT コントローラ → EtherCAT 配下→ AL243x LP)：

  • キャッシュされていないオンチップ RAM 内の gCurTargetVelocity[3] (.gEtherCatCia402)
  • GUI を使用して EtherCAT コントローラで設定
  • EtherCAT 配下に送信
  • EC_SLV_APP_CSV 経由で gCurTargetVelocity[3] に保存
  • pruEncoderIrqHandler または pruEncoderIrqHandler2 で速度制御用に使用

実際の速度 (EtherCAT コントローラ ← EtherCAT 配下 ← AL243x LP) ：

  • キャッシュされていないオンチップ RAM 内の gCurActualVelocity[3] (.gEtherCatCia402)
  • 実際の速度については、pruEncoderIrqHandler または pruEncoderIrqHandler2 によって gCurTargetVelocity[3] に保存
  • EC_SLV_APP_CSV 経由で EtherCAT コントローラに送信
  • EtherCAT コントローラにより GUI に表示