TIDA-010992
Centralized six-axis motor control using a single MCU for humanoid robot hand reference design
TIDA-010992
概要
This reference design uses a single TI C2000™ F28P65 microcontroller for industrial Ethernet motor drives with six-axis control. The design uses a printed circuit board (PCB) with less than 42cm2 to drive a 6 degree of freedom (DoF) humanoid robot hand. The design demonstrates a small form factor and integrated platform. This integrated platform leverages six DRV8376 three-phase motor drivers with integrated current sensing and FETs as the power stage. The platform includes real-time motor control and industrial Ethernet communication using the F28P65 device with two 32-bit C28x Digital Signal Processor (DSP) Central Processing Units (CPU) and one Control Law Accelerator (CLA) CPU, all running at 200MHz.
特長
- Compact design with highly integrated circuits (IC) facilitates a PCB size less than 42cm2
- Single real-time microcontroller (MCU) with two CPUs to control six independent closed-loop field-oriented control (FOC) for current, velocity, and position
- High-efficiency current monitoring and small form factor of DRV8376 with integrated low-side current-sense amplifier and integrated field-effect transistors (FET)
- Flexible communication interface option for chip-to-chip communication, for example, fast serial interface (FSI), universal asynchronous receiver-transmitter (UART), and controller area network with flexible data-rate (CAN-FD)
組み立てられたボードは、テストと性能検証のみの目的で開発されたものであり、販売していません。
設計ファイルと製品
設計ファイル
すぐに使用できるシステム ファイルをダウンロードすると、設計プロセスを迅速化できます。
設計に使用したコンポーネント、参照指定子、メーカー名や型番などを記入した詳細なリスト
製品
設計や代替製品候補に TI 製品を含めます。
TPS650352-Q1 — 車載、カメラ モジュール向け、3 個の降圧コンバータと 1 個の LDO 搭載、18V PMIC (パワー マネージメント IC)
TMS320F28P650DK — C2000™ 32 ビット マイコン、2 個の C28x+CLA (制御補償器アクセラレータ) CPU、ロックステップ、1.28MB フラッシュ、16 ビット ADC、HRPWM、EtherCAT、C
技術資料
| 上位の文書 | タイプ | タイトル | フォーマットオプション | 最新の英語版をダウンロード | 日付 | |
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| * | 設計ガイド | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single MCU for Humanoid Robot Hand Reference Design (Rev. A) | PDF | HTML | 2026/06/24 |