TIDA-010948
具有位置回饋和工業通訊協定的 6 軸馬達控制參考設計
TIDA-010948
概覽
此參考設計展現了使用兩部 TI Sitara™ MCU-AM243x 裝置處理 6 軸控制馬達驅動器的能力。該馬達驅動器透過簡單開放即時乙太網路 Gigabit (SORTE_G) 連線。此設計包括 AM243x 裝置上的 800MHz R5F 核心，可針對具有增量式編碼器的 6 個獨立馬達，以 62.5μs 週期時間執行閉合迴路磁場定向控制。此 AM243x 的一個可編程即時單元 (PRU) 核心可充當 SORTE_G 控制器，傳送要求並接收 6 軸馬達的角度資料。另一個 AM243x 裝置的 PRU 核心則可充當 SORTE_G 裝置，負責傳送 6 軸馬達角度資料。這些資料將由此 AM243x 上的其他 PRU 核心進行解碼，並在每個週期傳送至控制器端。AM243x 也支援多重通訊協定絕對編碼器和多重通訊協定工業乙太網路。
特點
- 18 通道 EPWM 和 18 通道 ICSSG_PRU PWM 可根據 6 個 FOC 迴路輸出產生 PWM 波形
- 12 通道 ΔΣ 濾波韌體支援連續取樣，並可在 PRU 核心之間進行負載分享，以提供來自 6 部直接連接馬達的相位電流回饋
- ICSSG 執行的 SORTE_G 韌體。包括適用於 EtherCAT®、PROFINET® 或 Gigabit TSN 的擴充選項
- 6 個獨立閉合迴路 FOC 用於電流與速度，週期時間為 62.5μs
- 採用 EQEP 模組與 PRU 核心進行解碼的 6 通道增量式編碼器
- 支援 ICSSG 的多編碼器通訊協定擴充選項，例如 EnDAT、HDSL、Biss C、Tamagawa 和 Nikon A
已開發完全組裝的電路板，僅供測試與性能驗證，且為非賣品。
設計檔案與產品
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產品
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| * | 設計指南 | 6-Axis Motor Control With Position Feedback and Industrial Communication Protocols Reference Design | 2024/12/31 |