JAJU919 December 2023
スライディング モード電流オブザーバは、モデル ベースの電流オブザーバと、推定されたモーター電流と実際のモーター電流との間の誤差によって駆動されるバンバン制御方式のジェネレータで構成されています。F および G のパラメータは、セクション 2.4.2.2.1.2 で説明されているように、モーター パラメータ Rs と Ls に基づいて計算されます。バンバン制御方式のオブザーバ ゲイン k、LPF のカットオフ周波数、PLL 角度トラッカの Kp と Ki は、テスト状態に応じて調整し、最適なパラメータが得られるようにする必要があります。ユーザーは FAST エスティメータと eSMO を並列に実行し、eSMO からの角度を検証してパラメータを調整できます。初期パラメータは、user-mtr1.h ファイルで定義されています。
// Only for eSMO
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MAX (1.50f)
#define USER_MOTOR1_KSLIDE_MIN (0.75f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX (10.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN (2.0f)
#define USER_MOTOR1_PLL_KP_SF (5.0f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_THRESHOLD (0.5f)
#define USER_MOTOR1_BEMF_KSLF_FC_Hz (2.0f)
#define USER_MOTOR1_THETA_OFFSET_SF (1.0f)
#define USER_MOTOR1_SPEED_LPF_FC_Hz (200.0f)
速度と電流の PI レギュレータ ゲインは、モーター パラメータに応じて計算されているので、ユーザーはこれらのゲインをオンラインで調整し、システムの制御性能を最適化することができます。