JAJU534E october   2022  – july 2023

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   リソース
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 主な使用製品
      1. 2.2.1 C2000 リアルタイム MCU LaunchPad
      2. 2.2.2 SN65HVD78
      3. 2.2.3 TLV702
      4. 2.2.4 TPS22918-Q1
    3. 2.3 設計上の考慮事項
      1. 2.3.1 Tamagawa T フォーマットのプロトコル
      2. 2.3.2 C2000 T フォーマット・エンコーダ・インターフェイスの概要
      3. 2.3.3 TIDM-1011 の基板実装
      4. 2.3.4 MCU のリソース要件
      5. 2.3.5 デバイス固有のリソース使用
        1. 2.3.5.1 CRC の計算
        2. 2.3.5.2 入力、出力信号、CLB タイル
      6. 2.3.6 CLB T フォーマットの実装の詳細
        1. 2.3.6.1 トランザクションの波形
          1. 2.3.6.1.1 IDLE 状態
          2. 2.3.6.1.2 TRANMIT_DATA 状態
          3. 2.3.6.1.3 WAIT_FOR_START 状態
          4. 2.3.6.1.4 RECEIVE_DATA の状態
        2. 2.3.6.2 通信タイルの設計
        3. 2.3.6.3 ロジック・ビュー
      7. 2.3.7 CLB 受信データ CRC の実装
      8. 2.3.8 PM T フォーマット・エンコーダ・インターフェイス・ライブラリ
        1. 2.3.8.1 PM T フォーマットのリファレンス実装コマンド
        2. 2.3.8.2 PM T フォーマットのリファレンス実装でサポートされる機能
  9. 3ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 3.1 ハードウェア
      1. 3.1.1 TIDM-1011 のジャンパ構成
    2. 3.2 ソフトウェア
      1. 3.2.1 C2000 ドライバ・ライブラリ (DriverLib)
      2. 3.2.2 C2000 SysConfig
      3. 3.2.3 C2000 構成可能ロジック・ブロック・ツール
      4. 3.2.4 Code Composer Studio™ と C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK のインストール
      5. 3.2.5 リファレンス・ソフトウェアの場所
    3. 3.3 テストと結果
      1. 3.3.1 ハードウェアの構成
      2. 3.3.2 プロジェクトのビルドおよびロード
      3. 3.3.3 コードの実行
      4. 3.3.4 ケーブル長の検証
      5. 3.3.5 ベンチマーク
      6. 3.3.6 トラブルシューティング
  10. 4設計ファイル
  11. 5関連資料
    1. 5.1 商標
  12. 6用語
  13. 7著者について
  14. 8改訂履歴

3.3.5 ベンチマーク

T フォーマットのライブラリ関数を RAM から実行するために必要な C28x CPU サイクル数を、表 3-5 に示します。このデータの収集には、次のツールと設定を使用しています。

  • C2000 Codegen ツール V22.6.0.LTS
  • float_support: fpu32
  • tmu_support: tmu0
  • fp_mode: relaxed
  • abi: eabi

表 3-5 サイクル数ベンチマーク
サイクル数：-O2 -mf2
機能 CRC 計算(1) VCRC による TX CRC(2)
CLB による RX CRC(3)		 C28x ルックアップ・テーブルによる
TX と RX の CRC(4)
setupCommandReadEEPROM 送信 266 264
setupCommandWriteEEPROM 送信 280 291
setupCommandReadoutOrReset 該当なし 231 222
spiRxISR 該当なし 418 418
startOperation 該当なし 19 14
receiveDataID0_1_7_8_C 受信 41 118
receiveDataID2 受信 35 81
receiveDataID3 受信 64 218
receiveDataID6 受信 57 101
receiveDataIDC 受信 53 97
updateEncoderID 該当なし 1 1
updatePositionsOrTurns 該当なし 18 18
(1) 示されている関数は、送信または受信データの CRC を計算します。「該当なし」は、この関数が CRC 計算を必要としないことを示します。
(2) C28x CPU の VCRC 拡張機能により、送信データの CRC が計算されます。
(3) 応答が受信されると、CLB は受信データの CRC を計算します。この方法は、追加の CLB タイルを使用し、 CLB タイプ 2 以降が必要です。
(4) 送信と受信のどちらの CRC も、ルックアップ・テーブルを使用して C28x により計算されます。

各ライブラリ・ソース・ファイルに対応するコード・サイズを、16 ビット・ワード単位で表 3-6 に示します。C28x ルックアップ・テーブルは 256 ワードの RAM またはフラッシュを必要としますが、このテーブルには反映されていません。

表 3-6 16 ビット・ワード単位のコード・サイズ
コード・サイズ：-O2 -mf2
ソース・ファイル TX CRC: VCRC
RX CRC: CLB		 TX と RX の CRC：
C28x ルックアップ・テーブル
pm_tformat_source 936 923
clb_config 480 246
pm_tformat_crc 26 148
pm_tformat_crc_vcrc 14 該当なし