JAJSQP3D July   2023  – August 2025 TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

PRODUCTION DATA  

  1.   1
  2. 1 特長
  3. 2 アプリケーション
  4. 3 説明
    1. 3.1 機能ブロック図
  5. 4 デバイスの比較
    1. 4.1 関連製品
  6. 5 ピン構成および機能
    1. 5.1 ピン配置図
    2. 5.2 ピン属性
    3. 5.3 信号の説明
      1. 5.3.1 アナログ信号
      2. 5.3.2 デジタル信号
      3. 5.3.3 電源およびグランド
      4. 5.3.4 テスト、JTAG、リセット
    4. 5.4 内部プルアップおよびプルダウン付きのピン
    5. 5.5 ピン多重化
      1. 5.5.1 GPIO 多重化ピン
      2. 5.5.2 ADC ピン上のデジタル入出力 (AGPIO)
      3. 5.5.3 USB ピン多重化
      4. 5.5.4 高速 SPI ピン多重化
    6. 5.6 未使用ピンの接続
  7. 6 仕様
    1. 6.1  絶対最大定格
    2. 6.2  ESD 定格 - 民生用
    3. 6.3  ESD 定格 - 車載用
    4. 6.4  推奨動作条件
    5. 6.5  消費電力の概略
      1. 6.5.1 システム消費電流 VREG イネーブル
      2. 6.5.2 システム消費電流 VREG ディセーブル - 外部電源
      3. 6.5.3 動作モード テストの説明
      4. 6.5.4 消費電流のグラフ
      5. 6.5.5 消費電流の低減
        1. 6.5.5.1 ペリフェラル ディセーブル時の標準的な電流低減
    6. 6.6  電気的特性
    7. 6.7  ZEJ パッケージの熱抵抗特性
    8. 6.8  PTP パッケージの熱抵抗特性
    9. 6.9  NMR パッケージの熱抵抗特性
    10. 6.10 PZP パッケージの熱抵抗特性
    11. 6.11 熱設計の検討事項
    12. 6.12 システム
      1. 6.12.1  パワー マネージメント モジュール (PMM)
        1. 6.12.1.1 概要
        2. 6.12.1.2 概要
          1. 6.12.1.2.1 電源レール監視
            1. 6.12.1.2.1.1 I/O POR (パワーオン リセット) 監視
            2. 6.12.1.2.1.2 I/O BOR (ブラウンアウト リセット) 監視
            3. 6.12.1.2.1.3 VDD POR (パワーオン・リセット) 監視
          2. 6.12.1.2.2 外部監視回路の使用
          3. 6.12.1.2.3 遅延ブロック
          4. 6.12.1.2.4 内部 DD LDO 電圧レギュレータ (VREG)
          5. 6.12.1.2.5 VREGENZ
        3. 6.12.1.3 外付け部品
          1. 6.12.1.3.1 デカップリング コンデンサ
            1. 6.12.1.3.1.1 VDDIO デカップリング
            2. 6.12.1.3.1.2 VDD デカップリング
        4. 6.12.1.4 電源シーケンス
          1. 6.12.1.4.1 電源ピンの一括接続
          2. 6.12.1.4.2 信号ピンの電源シーケンス
          3. 6.12.1.4.3 電源ピンの電源シーケンス
            1. 6.12.1.4.3.1 外部 VREG/VDD モード シーケンス
            2. 6.12.1.4.3.2 内部 VREG/VDD モード シーケンス
            3. 6.12.1.4.3.3 電源シーケンスの概要と違反の影響
            4. 6.12.1.4.3.4 電源スルーレート
        5. 6.12.1.5 パワー マネージメント モジュールの電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.1.5.1 パワー マネージメント モジュールの動作条件
          2. 6.12.1.5.2 パワー マネージメント モジュールの特性
      2. 6.12.2  リセット タイミング
        1. 6.12.2.1 リセット ソース
        2. 6.12.2.2 リセットの電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.2.2.1 リセット XRSn のタイミング要件
          2. 6.12.2.2.2 リセット XRSn のスイッチング特性
          3. 6.12.2.2.3 リセットのタイミング図
      3. 6.12.3  クロック仕様
        1. 6.12.3.1 クロック・ソース
        2. 6.12.3.2 クロック周波数、要件、および特性
          1. 6.12.3.2.1 入力クロック周波数およびタイミング要件、PLL ロック時間
            1. 6.12.3.2.1.1 入力クロック周波数
            2. 6.12.3.2.1.2 XTAL 発振器の特性
            3. 6.12.3.2.1.3 外部の水晶振動子ではないクロック ソース使用時の X1 入力レベルの特性
            4. 6.12.3.2.1.4 X1 のタイミング要件
            5. 6.12.3.2.1.5 AUXCLKIN のタイミング要件
            6. 6.12.3.2.1.6 APLL の特性
            7. 6.12.3.2.1.7 XCLKOUT のスイッチング特性 (PLL バイパスまたはイネーブル)
            8. 6.12.3.2.1.8 内部クロック周波数
        3. 6.12.3.3 入力クロック
        4. 6.12.3.4 XTAL 発振器
          1. 6.12.3.4.1 はじめに
          2. 6.12.3.4.2 概要
            1. 6.12.3.4.2.1 電気発振回路
              1. 6.12.3.4.2.1.1 動作モード
                1. 6.12.3.4.2.1.1.1 水晶動作モード
                2. 6.12.3.4.2.1.1.2 シングルエンド動作モード
              2. 6.12.3.4.2.1.2 XCLKOUT での XTAL 出力
            2. 6.12.3.4.2.2 水晶振動子
            3. 6.12.3.4.2.3 GPIO 動作モード
          3. 6.12.3.4.3 機能動作
            1. 6.12.3.4.3.1 ESR – 等価直列抵抗
            2. 6.12.3.4.3.2 Rneg – 負性抵抗
            3. 6.12.3.4.3.3 起動時間
            4. 6.12.3.4.3.4 DL – 励振レベル
          4. 6.12.3.4.4 水晶振動子の選択方法
          5. 6.12.3.4.5 テスト
          6. 6.12.3.4.6 一般的な問題とデバッグのヒント
          7. 6.12.3.4.7 水晶発振回路の仕様
            1. 6.12.3.4.7.1 水晶振動子の等価直列抵抗 (ESR) 要件
            2. 6.12.3.4.7.2 水晶発振器のパラメータ
            3. 6.12.3.4.7.3 水晶発振器の電気的特性
        5. 6.12.3.5 内部発振器
          1. 6.12.3.5.1 INTOSC 特性
      4. 6.12.4  フラッシュ パラメータ
        1. 6.12.4.1 フラッシュ パラメータ 
      5. 6.12.5  RAM の仕様
      6. 6.12.6  ROM の仕様
      7. 6.12.7  エミュレーション / JTAG
        1. 6.12.7.1 JTAG の電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.7.1.1 JTAG のタイミング要件
          2. 6.12.7.1.2 JTAG スイッチング特性
          3. 6.12.7.1.3 JTAG のタイミング図
        2. 6.12.7.2 cJTAG の電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.7.2.1 cJTAG のタイミング要件
          2. 6.12.7.2.2 cJTAG のスイッチング特性
          3. 6.12.7.2.3 cJTAG のタイミング図
      8. 6.12.8  GPIO の電気的データおよびタイミング
        1. 6.12.8.1 GPIO - 出力タイミング
          1. 6.12.8.1.1 汎用出力のスイッチング特性
          2. 6.12.8.1.2 汎用出力のタイミング図
        2. 6.12.8.2 GPIO - 入力タイミング
          1. 6.12.8.2.1 汎用入力のタイミング要件
          2. 6.12.8.2.2 サンプリング・モード
        3. 6.12.8.3 入力信号のサンプリング・ウィンドウ幅
      9. 6.12.9  割り込み
        1. 6.12.9.1 外部割り込み (XINT) の電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.9.1.1 外部割り込みのタイミング要件
          2. 6.12.9.1.2 外部割り込みのスイッチング特性
          3. 6.12.9.1.3 外部割り込みのタイミング
      10. 6.12.10 低消費電力モード
        1. 6.12.10.1 クロック ゲーティング低消費電力モード
        2. 6.12.10.2 低消費電力モードのウェークアップ タイミング
          1. 6.12.10.2.1 アイドル モードのタイミング要件
          2. 6.12.10.2.2 アイドル モードのスイッチング特性
          3. 6.12.10.2.3 IDLE 開始および終了タイミング図
          4. 6.12.10.2.4 スタンバイ モードのタイミング要件
          5. 6.12.10.2.5 スタンバイ モードのスイッチング特性
          6. 6.12.10.2.6 STANDBY の開始 / 終了タイミング図
          7. 6.12.10.2.7 ホールト モードのタイミング要件
          8. 6.12.10.2.8 ホールト モードのスイッチング特性
          9. 6.12.10.2.9 HALT 開始および終了タイミング図
      11. 6.12.11 外部メモリ インターフェイス (EMIF)
        1. 6.12.11.1 非同期メモリのサポート
        2. 6.12.11.2 同期 DRAM のサポート
        3. 6.12.11.3 EMIF の電気的データおよびタイミング
          1. 6.12.11.3.1 EMIF 同期メモリのタイミング要件
          2. 6.12.11.3.2 EMIF 同期メモリのスイッチング特性
          3. 6.12.11.3.3 EMIF 同期メモリのタイミング図
          4. 6.12.11.3.4 EMIF 非同期メモリのタイミング要件
          5. 6.12.11.3.5 EMIF 非同期メモリのスイッチング特性
          6. 6.12.11.3.6 EMIF 非同期メモリのタイミング図
    13. 6.13 C28x アナログ ペリフェラル
      1. 6.13.1 アナログ サブシステム
        1. 6.13.1.1 特長
        2. 6.13.1.2 ブロック図
      2. 6.13.2 A/D コンバータ (ADC)
        1. 6.13.2.1 ADC の構成可能性
          1. 6.13.2.1.1 信号モード
        2. 6.13.2.2 ADC の電気的データおよびタイミング
          1. 6.13.2.2.1  ADC の動作条件 12 ビット シングルエンド
          2. 6.13.2.2.2  ADC の動作条件 12 ビット差動
          3. 6.13.2.2.3  ADC の動作条件 16 ビット シングルエンド
          4. 6.13.2.2.4  ADC の動作条件 16 ビット差動
          5. 6.13.2.2.5  ADC 特性 12 ビット シングルエンド
          6. 6.13.2.2.6  ADC 特性 12 ビット差動
          7. 6.13.2.2.7  ADC 特性 16 ビット シングルエンド
          8. 6.13.2.2.8  ADC 特性 16 ビット差動
          9. 6.13.2.2.9  ‌ADC の INL と DNL
          10. 6.13.2.2.10 ピンごとの ADC 性能
          11. 6.13.2.2.11 ADC 入力モデル
          12. 6.13.2.2.12 ADC のタイミング図
      3. 6.13.3 温度センサ
        1. 6.13.3.1 温度センサの電気的データおよびタイミング
          1. 6.13.3.1.1 温度センサの特性
      4. 6.13.4 コンパレータ サブシステム (CMPSS)
        1. 6.13.4.1 CMPSS 接続図
        2. 6.13.4.2 ブロック図
        3. 6.13.4.3 CMPSS の電気的データおよびタイミング
          1. 6.13.4.3.1 コンパレータ電気的特性
          2.        CMPSS コンパレータの入力換算オフセットとヒステリシス
          3. 6.13.4.3.2 CMPSS DAC の静的電気特性
          4. 6.13.4.3.3 CMPSS の説明用グラフ
          5. 6.13.4.3.4 CMPSS DAC の動的誤差
      5. 6.13.5 バッファ付き D/A コンバータ (DAC)
        1. 6.13.5.1 バッファ付き DAC の電気的データおよびタイミング
          1. 6.13.5.1.1 バッファ付き DAC の動作条件
          2. 6.13.5.1.2 バッファ付き DAC の電気的特性
    14. 6.14 C28x コントロール ペリフェラル
      1. 6.14.1 拡張キャプチャ (eCAP)
        1. 6.14.1.1 eCAP のブロック図
        2. 6.14.1.2 eCAP の同期
        3. 6.14.1.3 eCAP の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.1.3.1 eCAP のタイミング要件
          2. 6.14.1.3.2 eCAP のスイッチング特性
      2. 6.14.2 高分解能キャプチャ (HRCAP)
        1. 6.14.2.1 eCAP と HRCAP のブロック図
        2. 6.14.2.2 HRCAP の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.2.2.1 HRCAP スイッチング特性
          2. 6.14.2.2.2 HRCAP の図とグラフ
      3. 6.14.3 拡張パルス幅変調器 (ePWM)
        1. 6.14.3.1 制御ペリフェラルの同期
        2. 6.14.3.2 ePWM の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.3.2.1 ePWM のタイミング要件
          2. 6.14.3.2.2 ePWM のスイッチング特性
          3. 6.14.3.2.3 トリップ ゾーン入力のタイミング
            1. 6.14.3.2.3.1 トリップ ゾーン入力のタイミング要件
            2. 6.14.3.2.3.2 PWM ハイ インピーダンス特性のタイミング図
      4. 6.14.4 外部 ADC 変換開始の電気的データおよびタイミング
        1. 6.14.4.1 外部 ADC 変換開始のスイッチング特性
        2. 6.14.4.2 ADCSOCAO または ADCSOCBO のタイミング図
      5. 6.14.5 高分解能パルス幅変調器 (HRPWM)
        1. 6.14.5.1 HRPWM の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.5.1.1 高分解能 PWM の特性
      6. 6.14.6 拡張直交エンコーダ パルス (eQEP)
        1. 6.14.6.1 eQEP の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.6.1.1 eQEP のタイミング要件
          2. 6.14.6.1.2 eQEP のスイッチング特性
      7. 6.14.7 シグマ-デルタ・フィルタ・モジュール (SDFM)
        1. 6.14.7.1 SDFM の電気的データおよびタイミング
          1. 6.14.7.1.1 SDFM の電気的データおよびタイミング (同期 GPIO)
            1. 6.14.7.1.1.1 同期 GPIO (SYNC) オプション使用時の SDFM のタイミング要件
          2. 6.14.7.1.2 SDFM の電気的データおよびタイミング (ASYNC を使用)
            1. 6.14.7.1.2.1 PLL への非同期 GPIO および SDFM 同期オプション使用時の SDFM のタイミング要件
          3. 6.14.7.1.3 SDFM タイミング図
    15. 6.15 C28x 通信ペリフェラル
      1. 6.15.1  CAN (Controller Area Network)
      2. 6.15.2  モジュラー・コントローラ・エリア・ネットワーク (MCAN)
      3. 6.15.3  高速シリアル インターフェイス (FSI)
        1. 6.15.3.1 FSI トランスミッタ
          1. 6.15.3.1.1 FSITX の電気的データおよびタイミング
            1. 6.15.3.1.1.1 FSITX スイッチング特性
            2. 6.15.3.1.1.2 FSITX タイミング
        2. 6.15.3.2 FSI レシーバ
          1. 6.15.3.2.1 FSIRX の電気的データおよびタイミング
            1. 6.15.3.2.1.1 FSIRX のタイミング要件
            2. 6.15.3.2.1.2 FSIRX スイッチング特性
            3. 6.15.3.2.1.3 FSIRX タイミング
        3. 6.15.3.3 FSI SPI 互換モード
          1. 6.15.3.3.1 FSITX SPI 信号モードの電気的データおよびタイミング
            1. 6.15.3.3.1.1 FSITX SPI 信号モードのスイッチング特性
            2. 6.15.3.3.1.2 FSITX SPI 信号モードのタイミング
      4. 6.15.4  I2C (Inter-Integrated Circuit)
        1. 6.15.4.1 I2C の電気的データおよびタイミング
          1. 6.15.4.1.1 I2C のタイミング要件
          2. 6.15.4.1.2 I2C のスイッチング特性
          3. 6.15.4.1.3 I2C のタイミング図
      5. 6.15.5  PMBus (Power Management Bus) インターフェイス
        1. 6.15.5.1 PMBus の電気的データおよびタイミング
          1. 6.15.5.1.1 PMBus の電気的特性
          2. 6.15.5.1.2 PMBus ファスト モードのスイッチング特性
          3. 6.15.5.1.3 PMBus スタンダード モードのスイッチング特性
      6. 6.15.6  シリアル通信インターフェイス (SCI)
      7. 6.15.7  シリアル・ペリフェラル・インターフェイス (SPI)
        1. 6.15.7.1 SPI コントローラ モードのタイミング
          1. 6.15.7.1.1 SPI コントローラ モードのスイッチング特性 - クロック位相 0
          2. 6.15.7.1.2 SPI コントローラ モードのスイッチング特性 - クロック位相 1
          3. 6.15.7.1.3 SPI コントローラ モードのタイミング要件
          4. 6.15.7.1.4 SPI コントローラ・モードのタイミング図
        2. 6.15.7.2 SPI ペリフェラル モードのタイミング
          1. 6.15.7.2.1 SPI ペリフェラル モードのスイッチング特性
          2. 6.15.7.2.2 SPI ペリフェラル モードのタイミング要件
          3. 6.15.7.2.3 SPI ペリフェラル・モードのタイミング図
      8. 6.15.8  LIN (Local Interconnect Network)
      9. 6.15.9  EtherCAT SubordinateDevice コントローラ (ESC)
        1. 6.15.9.1 ESC の機能
        2. 6.15.9.2 ESC サブシステムの統合機能
        3. 6.15.9.3 EtherCAT IP のブロック図
        4. 6.15.9.4 EtherCAT の電気的データおよびタイミング
          1. 6.15.9.4.1 EtherCAT のタイミング要件
          2. 6.15.9.4.2 EtherCAT のスイッチング特性
          3. 6.15.9.4.3 EtherCAT のタイミング図
      10. 6.15.10 ユニバーサル シリアル バス (USB)
        1. 6.15.10.1 USB の電気的データおよびタイミング
          1. 6.15.10.1.1 USB 入力ポート DP および DM のタイミング要件
          2. 6.15.10.1.2 USB 出力ポート DP および DM スイッチング特性
      11. 6.15.11 UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter)
  8. 7 詳細説明
    1. 7.1 概要
    2. 7.2 機能ブロック図
    3. 7.3 メモリ
      1. 7.3.1 C28x メモリ マップ
      2. 7.3.2 制御補償器アクセラレータ (CLA) メモリ マップ
      3. 7.3.3 フラッシュ メモリ マップ
        1. 7.3.3.1 フラッシュ セクタのアドレス
      4. 7.3.4 EMIF チップ セレクト メモリ マップ
      5. 7.3.5 ペリフェラル・レジスタのメモリ・マップ
      6. 7.3.6 メモリ タイプ
        1. 7.3.6.1 専用 RAM (Mx および Dx RAM)
        2. 7.3.6.2 ローカル共有 RAM (LSx RAM)
        3. 7.3.6.3 グローバル共有 RAM (GSx RAM)
        4. 7.3.6.4 CPU メッセージ RAM (CPU MSGRAM)
        5. 7.3.6.5 CLA メッセージ RAM (CLA MSGRAM)
        6. 7.3.6.6 CLA-DMA メッセージ RAM (CLA-DMA MSGRAM)
    4. 7.4 識別
    5. 7.5 バス アーキテクチャ – ペリフェラル コネクティビティ
    6. 7.6 ブート ROM
      1. 7.6.1 デバイス ブート
      2. 7.6.2 デバイス ブート モード
      3. 7.6.3 デバイス ブートの構成
      4. 7.6.4 GPIO の割り当て
    7. 7.7 セキュリティ
      1. 7.7.1 チップの境界の保護
        1. 7.7.1.1 JTAGLOCK
        2. 7.7.1.2 ゼロピン ブート
      2. 7.7.2 デュアル ゾーン セキュリティ
      3. 7.7.3 免責事項
    8. 7.8 AES (Advanced Encryption Standard) アクセラレータ
    9. 7.9 C28x (CPU1/CPU2) サブシステム
      1. 7.9.1  C28x プロセッサ
        1. 7.9.1.1 浮動小数点演算ユニット (FPU)
        2. 7.9.1.2 高速整数除算ユニット
        3. 7.9.1.3 三角関数演算ユニット (TMU)
        4. 7.9.1.4 VCRC ユニット
        5. 7.9.1.5 ロックステップ比較モジュール (LCM)
      2. 7.9.2  制御補償器アクセラレータ (CLA)
      3. 7.9.3  組み込みのリアルタイム解析および診断 (ERAD)
      4. 7.9.4  バックグラウンド CRC-32 (BGCRC)
      5. 7.9.5  ダイレクト メモリ アクセス (DMA)
      6. 7.9.6  プロセッサ間通信 (IPC) モジュール
      7. 7.9.7  C28x タイマ
      8. 7.9.8  デュアル・クロック・コンパレータ (DCC)
        1. 7.9.8.1 特長
        2. 7.9.8.2 DCCx クロック ソース入力のマッピング
      9. 7.9.9  ウォッチドッグ タイマ付きノンマスカブル割り込み (NMIWD)
      10. 7.9.10 ウォッチドッグ
      11. 7.9.11 構成可能ロジック ブロック (CLB)
  9. 8 アプリケーション、実装、およびレイアウト
    1. 8.1 アプリケーションと実装
    2. 8.2 デバイスの主な特長
    3. 8.3 アプリケーション情報
      1. 8.3.1 代表的なアプリケーション
        1. 8.3.1.1 サーボ ドライブ制御モジュール
          1. 8.3.1.1.1 システム ブロック図
          2. 8.3.1.1.2 サーボ ドライブ制御モジュールのリソース
        2. 8.3.1.2 ソーラー・マイクロ・インバータ
          1. 8.3.1.2.1 システム・ブロック図
          2. 8.3.1.2.2 ソーラー マイクロ インバータのリソース
        3. 8.3.1.3 EV 充電ステーション向けパワー・モジュール
          1. 8.3.1.3.1 システム ブロック図
          2. 8.3.1.3.2 EV 充電ステーション向けパワー モジュール資料
        4. 8.3.1.4 オンボード充電器 (OBC)
          1. 8.3.1.4.1 システム ブロック図
          2. 8.3.1.4.2 OBC のリソース
        5. 8.3.1.5 高電圧トラクション インバータ
          1. 8.3.1.5.1 システム ブロック図
          2. 8.3.1.5.2 高電圧トラクション インバータのリソース
  10. 9 デバイスおよびドキュメントのサポート
    1. 9.1 入門と次のステップ
    2. 9.2 デバイスの命名規則
    3. 9.3 マーキング
    4. 9.4 ツールとソフトウェア
    5. 9.5 ドキュメントのサポート
    6. 9.6 サポート・リソース
    7. 9.7 商標
    8. 9.8 静電気放電に関する注意事項
    9. 9.9 用語集
  11. 10改訂履歴
  12. 11メカニカル、パッケージ、および注文情報

パッケージ・オプション

デバイスごとのパッケージ図は、PDF版データシートをご参照ください。

メカニカル・データ（パッケージ｜ピン）
  • PZP|100
  • ZEJ|256
  • PTP|176
  • NMR|169
サーマルパッド・メカニカル・データ
発注情報

6.14.6 拡張直交エンコーダ パルス (eQEP)

このデバイスの eQEP モジュールは Type 2 です。eQEP インターフェイスは、高性能な動作位置制御システムで使用される回転機械から位置、方向、速度などの情報を取得するために、リニアまたはロータリ インクリメンタル エンコーダとの直接のインターフェイスになります。

eQEP ペリフェラルには、以下の主要な機能ユニットが含まれています (図 6-82 を参照)。

  • 各ピンの入力クオリファイヤをプログラム可能 (GPIO MUX の一部)
  • 直交デコーダ ユニット (QDU)
  • 位置測定用の位置カウンタおよび制御ユニット (PCCU)
  • 低速度測定用の直交エッジ キャプチャ ユニット (QCAP)
  • 速度および周波数測定用のユニット タイム ベース (UTIME)
  • ストール検出用ウォッチドッグ タイマ (QWDOG)
  • 直交モード アダプタ (QMA)

TMS320F28P650DK TMS320F28P650DH TMS320F28P650SK TMS320F28P650SH TMS320F28P659DK-Q1 TMS320F28P659DH-Q1 TMS320F28P659SH-Q1 eQEP のブロック図図 6-82 eQEP のブロック図