JAJU921 設計ガイド

Windows PC に TwinCAT をダウンロードしてインストールします

TwinCAT 自動化ソフトウェアを起動します

TwinCAT ソフトウェアの GUI の表示に従って、EtherCAT プロジェクトを作成します：

図 4-12 TwinCAT での EtherCAT^® プロジェクトの作成

EtherCAT CiA402 – (Devices → Scan …) を右クリックして、デバイスをスキャンします。次の図を使用して、プロセスをステップ実行します。

図 4-13 TwinCAT の EtherCAT^® デバイスをスキャン

図 4-14 TwinCAT の EtherCAT^® デバイスをスキャン (2)

図 4-15 TwinCAT の EtherCAT^® デバイスをスキャン (3)

図 4-16 TwinCAT の EtherCAT^® デバイスをスキャン (4)

図 4-17 TwinCAT の EtherCAT^® デバイスをスキャン (5)

EtherCAT CiA402 –デバイス 1 (AM243X.R5F 用 TI EtherCAT ツールキット CiA402) が見つかりました

図 4-18 TwinCAT が EtherCAT^® デバイスを検出します。

EtherCAT CiA402 – RxPDO (モーター 1) の目標速度を 240 (240RPM) に変更

図 4-19 TwinCAT のモーター 1 の目標速度を変更

図 4-20 TwinCAT のモーター 1 の目標速度を変更 (2)

図 4-21 TwinCAT のモーター 1 の目標速度を変更 (3)

EtherCAT CiA402 – RxPDO (モーター 1) の動作モードを「9」 (周期同期速度モード) に変更

図 4-22 TwinCAT のモーター 1 の動作モードを変更

図 4-23 TwinCAT のモーター 1 の動作モードを変更 (2)

EtherCAT CiA402 – RxPDO (モーター 1) の制御ワードを「15」に変更 (スイッチオン | 電圧イネーブル | クイックストップ | 動作イネーブル)

図 4-24 TwinCAT のモーター 1 の制御ワードを変更

図 4-25 TwinCAT のモーター 1 の制御ワードを変更 (2)

この設定を変更すると、モーター 1 の速度が 120RPM から 240RPM に変更されます。

EtherCAT CiA402 – TxPDO (モーター 1) をチェックし、速度の実際の値が 240 (240RPM) であることを確認します

図 4-26 TwinCAT のモーター 1 の実際の速度を確認します

EtherCAT CiA402 – RxPDO_1 (モーター 2) の目標速度を 180 (180RPM) に変更

図 4-27 TwinCAT のモーター 2 の目標速度の変更

EtherCAT CiA402 – RxPDO_1 (モーター 2) の動作モードを「9」 (周期同期速度モード) に変更

図 4-28 TwinCAT のモーター 2 の動作モードの変更

EtherCAT CiA402 – RxPDO_1 (モーター 2) の制御ワードを「15」に変更 (スイッチオン | 電圧イネーブル | クイックストップ | 動作イネーブル)

図 4-29 TwinCAT のモーター 2 の制御ワードを変更

前の変更後、モーター 2 の目標速度は 180RPM です。

EtherCAT CiA402 – TxPDO1 (モーター 2) をチェックし、速度の実際の値が 180 (180RPM) であることを確認します

図 4-30 TwinCAT のモーター 2 の実際の速度を確認します

4.4 テスト結果