JAJU921 January   2024

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   参照情報
  4.   特長
  5.   アプリケーション
  6.   6
  7. 1システムの説明
    1. 1.1 用語
    2. 1.2 主なシステム仕様
  8. 2システム概要
    1. 2.1 ブロック図
    2. 2.2 設計の考慮事項
    3. 2.3 主な使用製品
      1. 2.3.1 EnDat 2.2 インターフェイス
      2. 2.3.2 SDFM インターフェイス
      3. 2.3.3 EPWM インターフェイス
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度制御
  9. 3システム設計
  10. 4ハードウェア、ソフトウェア、テスト要件、テスト結果
    1. 4.1 ハードウェア要件
    2. 4.2 ソフトウェア要件
    3. 4.3 テスト構成
    4. 4.4 テスト結果
  11. 5設計とドキュメントのサポート
    1. 5.1 デザイン ファイル
      1. 5.1.1 回路図
      2. 5.1.2 BOM (部品表)
    2. 5.2 ツールとソフトウェア
    3. 5.3 ドキュメントのサポート
    4. 5.4 サポート・リソース
    5. 5.5 商標
  12. 6著者について

2.3.4 ICSS-PRU IEP

IEP CMP セットアップには、次のパラメータが適用されます。

  • 50kHz の EPWM サイクル時間
  • 50kHz で FOC ループを更新 (EnDat ISR を使用)
  • EtherCAT クライアント (ICSSG1) からの SYNC_OUT0 で EPWM クロックを同期
  • PRU_ICSSG0 IEP0 周期を 6000 (300000000/50000) に設定
    • また、これは EPWM 周期でもあります。
    • PRU_ICSSG IEP0 ベースのアドレスは 0x3002E000
  • シグマ デルタ エンコードされた電流フィードバック データのサンプリングをトリガするように CMP4 を設定：
    • IEP または EPWM 周期ごとに 1 つの CMP4：10us (gTestSdfmPrms.firstSampTrigTime で定義)
    • initPruSddf で設定
  • EnDAT 2.2 エンコードされた位置フィードバック データのサンプリングをトリガするように CMP3 と CMP6 を設定：
    • IEP または EPWM 周期ごとに 1 つの CMP3 および CMP6：3000ns (endat_periodic_interface.cmp3 および endat_periodic_interface.cmp6 で定義)
    • endat_config_periodic_mode で設定