TIDA-010992
단일 DSP를 사용하는 중앙 집중식 6축 모터 컨트롤을 통한 휴머노이드 로봇 손 레퍼런스 설계
TIDA-010992
개요
이 레퍼런스 설계는 6축 제어가 가능한 산업용 이더넷 모터 드라이브에 단일 TI C2000™ F28P65 마이크로컨트롤러를 사용합니다. 이 설계는 420mm2 미만의 PCB(인쇄 회로 보드)를 사용하여 휴머노이드 로봇 손을 구동합니다. 이 설계는 소형 폼 팩터와 통합 플랫폼을 보여줍니다. 이 통합 플랫폼은 통합 전류 센싱 및 FET를 지원하는 DRV8376 3상 모터 드라이버를 사용합니다. 이 플랫폼에는 2개의 32비트 C28x 디지털 신호 프로세서(DSP) 중앙 처리 장치(CPU)와 1개의 제어 법칙 가속기(CLA) CPU가 탑재된 F28P65를 사용한 실시간 제어 기능이 포함되어 있으며, 모두 200MHz에서 실행됩니다. 시스템 테스트는 진행 중입니다. 소프트웨어와 전체 디자인 가이드는 곧 출시될 예정입니다.
특징
- 고도의 통합 회로(IC)를 적용한 소형 설계로 PCB 크기를 420mm² 미만으로 구현 • 단일 실시간 마이크로컨트롤러(MCU)에 3개의 CPU를 탑재하여 전류, 속도, 위치를 위한 6개의 독립적 폐쇄형 루프 필드 지향 제어(FOC)를 제어
- 통합 저압측 전류 센스 증폭기와 통합 전계 효과 트랜지스터(FET)를 갖춘 DRV8376의 고효율 전류 모니터링 및 소형 폼 팩터
- 칩 간 통신을 위한 유연한 통신 인터페이스 옵션(예: FSI(고속 직렬 인터페이스), UART(범용 비동기 리시버-트랜스미터), CAN-FD(유연한 데이터 전송률을 지원하는 컨트롤러 영역 네트워크))
완조립 보드는 테스팅과 성능 검증을 위해서만 개발되었으며 판매를 위한 것이 아닙니다.
설계 파일 및 제품
설계 파일
바로 사용 가능한 시스템 파일을 다운로드하여 설계 프로세스에 속도를 높여 보십시오.
SLVRBY3.PDF (143 KB)
설계 구성요소, 참조 지정자 및 제조업체/부품 번호의 전체 목록
제품
TI 제품을 설계 및 잠재적 대안에 포함합니다.
C2000 실시간 마이크로컨트롤러
TMS320F28P650DK — C2000™ 32비트 MCU, 2x C28x+CLA CPU, 잠금 단계, 1.28MB 플래시, 16b ADC, HRPWM, EtherCAT, CAN-FD, AES
기술 자료
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| 유형 | 직함 | 최신 영어 버전 다운로드 | 날짜 | ||
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| * | 설계 가이드 | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single DSP for Humanoid Robot Hand Reference Design | PDF | HTML | 2025. 12. 4 |