TIDA-010992
단일 MCU를 사용하는 중앙 집중식 6축 모터 컨트롤을 통한 휴머노이드 로봇 손 레퍼런스 설계
TIDA-010992
개요
이 레퍼런스 설계는 6축 제어가 가능한 산업용 이더넷 모터 드라이브에 단일 TI C2000™ F28P65 마이크로컨트롤러를 사용합니다. 이 설계는 42cm2 미만의 PCB(인쇄 회로 보드)를 사용하여 6DoF(자유도) 휴머노이드 로봇 손을 구동합니다. 이 설계는 소형 폼 팩터와 통합 플랫폼을 보여줍니다. 이 통합 플랫폼은 통합 전류 센싱 및 FET를 지원하는 DRV8376 3상 모터 드라이버를 전력 단계로 활용합니다. 이 플랫폼에는 2개의 32비트 C28x 디지털 신호 프로세서(DSP) 중앙 처리 장치(CPU)와 1개의 제어 법칙 가속기(CLA) CPU가 탑재된 F28P65 장치를 사용한 실시간 모터 컨트롤 기능과 산업용 이더넷 통신 기능이 포함되어 있으며, 모두 200MHz에서 실행됩니다.
특징
- 고집적 회로(IC)를 활용한 소형 설계로 PCB 면적을 42cm2 미만으로 구현
- 전류, 속도 및 위치에 대한 6개의 독립 폐쇄형 루프 FOC(필드 지향 제어)를 제어하는 CPU 2개를 탑재한 단일 실시간 마이크로컨트롤러(MCU)
- 통합 저압측 전류 센스 증폭기와 통합 전계 효과 트랜지스터(FET)를 갖춘 DRV8376의 고효율 전류 모니터링 및 소형 폼 팩터
- 칩 간 통신을 위한 유연한 통신 인터페이스 옵션(예: FSI(고속 직렬 인터페이스), UART(범용 비동기 리시버-트랜스미터), CAN-FD(유연한 데이터 전송률을 지원하는 컨트롤러 영역 네트워크))
완조립 보드는 테스팅과 성능 검증을 위해서만 개발되었으며 판매를 위한 것이 아닙니다.
설계 파일 및 제품
설계 파일
바로 사용 가능한 시스템 파일을 다운로드하여 설계 프로세스에 속도를 높여 보십시오.
SLVRBY3A.PDF (176 KB)
설계 구성요소, 참조 지정자 및 제조업체/부품 번호의 전체 목록
제품
TI 제품을 설계 및 잠재적 대안에 포함합니다.
실시간 디지털 전원 MCU
TMS320F28P650DK — C2000™ 32비트 MCU, 2x C28x+CLA CPU, 잠금 단계, 1.28MB 플래시, 16b ADC, HRPWM, EtherCAT, CAN-FD, AES
기술 자료
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| 상위 문서 | 유형 | 직함 | 형식 옵션 | 최신 영어 버전 다운로드 | 날짜 |
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| * | 설계 가이드 | Centralized Six-Axis Motor Control Using a Single MCU for Humanoid Robot Hand Reference Design (Rev. A) | PDF | HTML | 2026. 6. 24 |