JADA197 June   2026 AM2611 , AM2612 , AM2612-Q1 , AM2631 , AM2631-Q1 , AM2632 , AM2632-Q1 , AM2634 , AM2634-Q1 , AM263P2 , AM263P2-Q1 , AM263P4 , AM263P4-Q1

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   商標
  4. 1はじめに
    1. 1.1 ロボティクスにおける確定性の課題
    2. 1.2 標準イーサネットがリアルタイム通信に適さない理由
      1. 1.2.1 ヘッドオブライン ブロッキング
      2. 1.2.2 時刻同期の欠如
      3. 1.2.3 トラフィック スケジューリングがない
    3. 1.3 タイム センシティブ ネットワーキング (TSN) ベースの提案ソリューション
      1. 1.3.1 TSN とは
      2. 1.3.2 IEEE 1588 (802.1AS gPTP - 汎用高精度時刻プロトコル)
      3. 1.3.3 IEEE 802.1Q (VLAN)
      4. 1.3.4 IEEE 802.1Qbu/Qbr (IET - 分散した高速トラフィック / フレーム プリエンプション)
      5. 1.3.5 IEEE 802.1Qbv (EST - スケジュールされたトラフィックの拡張)
      6. 1.3.6 CPSW 固有のハードウェア機能
  5. 2サンプル使用事例：ロボットの分散型モーション制御
    1. 2.1 代表的なシナリオ
    2. 2.2 ネットワーク トポロジの要件
      1. 2.2.1 デイジーチェーンを使用する理由
      2. 2.2.2 デイジーチェーン イーサネット ソリューションの実践的なアプリケーション
    3. 2.3 通信要件
    4. 2.4 テストの実装
  6. 3システムの概要とアーキテクチャ
    1. 3.1 ハードウェ アアーキテクチャ
      1. 3.1.1 AM261x LaunchPad
      2. 3.1.2 CPSW サブシステムの概要：
    2. 3.2 ソフトウェア アーキテクチャ
  7. 4実装例
    1. 4.1 標準イーサネット + CPSW VLAN 間ルーティング
      1. 4.1.1 VLAN 間ルーティングとは
      2. 4.1.2 この実装での VLAN 間ルーティングの活用方法：
      3. 4.1.3 テスト – 1 ベンチマーク
    2. 4.2 gPTP 時刻同期の統合 (IEEE802.1AS)
      1. 4.2.1 PTP 時刻同期とは
      2. 4.2.2 この実装での GPTP 時刻同期の使用方法
      3. 4.2.3 テスト – 2 ベンチマーク
    3. 4.3 VLAN の統合 (IEEE802.1Q)
      1. 4.3.1 VLAN とは
      2. 4.3.2 この実装での VLAN の活用方法
      3. 4.3.3 テスト – 3 ベンチマーク
    4. 4.4 IET フレーム プリエンプションの統合 (IEEE802.1Qbu/Qbr)
      1. 4.4.1 IET (分散した高速トラフィック) とは
      2. 4.4.2 この実装での IET の活用方法
      3. 4.4.3 テスト – 4 ベンチマーク
    5. 4.5 EST スケジューリングの統合 (IEEE802.1Qbv)
      1. 4.5.1 EST とは
  8. 5まとめ
  9. 6課題とデバッグに関する検討事項
    1. 6.1 ネットワーク トポロジの検証
    2. 6.2 トラフィック フロー分析
    3. 6.3 ホスト ポート トラフィック モニタリング
    4. 6.4 PHY リンク管理
    5. 6.5 パケットが次のノードに転送されません
    6. 6.6 エラー処理と再試行
    7. 6.7 優先度の高いパケットのレイテンシまたはジッタが大きい
    8. 6.8 gPTP が同期していません
  10. 7参考資料

4.2.2 この実装での GPTP 時刻同期の使用方法

この実装によって往復レイテンシの改善は見られないものの、この実装では GPTP 時刻同期を使用してデイジーチェーン ネットワーク内のすべてのノードのクロックを同期します。これにより、ネットワーク スケジューリングの調整に必要な同期された時刻ベースを提供します。PTP 同期がないと、スケジュールされた送信は無効になり、予測不可能になります。ナノ秒のタイミング精度により、トラフィック管理の決定を正確に調整できます。