JAJA859 April   2025 MSPM0G3506 , MSPM0G3507 , MSPM0G3518 , MSPM0G3519

 

  1.   1
  2.   概要
  3.   商標
  4. 1はじめに
    1. 1.1 MCAN の機能
  5. 2MCAN モジュールの SysConfig 構成
    1. 2.1 MCAN クロック周波数
    2. 2.2 MCAN の基本構成
      1. 2.2.1 トランスミッタ遅延補償 (TDC)
      2. 2.2.2 ビット タイミング パラメータ
      3. 2.2.3 メッセージ RAM の構成
        1. 2.2.3.1 標準および拡張 ID フィルタの構成
          1. 2.2.3.1.1 フィルタを追加する方法
        2. 2.2.3.2 TX MSG RAM
        3. 2.2.3.3 RX MSG RAM
    3. 2.3 高度な構成
    4. 2.4 保持構成
    5. 2.5 割り込み
    6. 2.6 ピン構成および PinMux
  6. 3デモ プロジェクトの説明
    1. 3.1 TX バッファ モード
    2. 3.2 TX FIFO モード
    3. 3.3 RX バッファ モード
    4. 3.4 RX FIFO モード
  7. 4CAN 通信の問題を解決 / 回避するためのデバッグと設計のヒント
    1. 4.1 最低限必要なノード数
    2. 4.2 トランシーバが必要な理由
    3. 4.3 バス オフ ステータス
    4. 4.4 低消費電力モードでの MCAN の使用
    5. 4.5 デバッグ チェックリスト
      1. 4.5.1 プログラミングの問題
      2. 4.5.2 物理層の問題
      3. 4.5.3 ハードウェアのデバッグのヒント
  8. 5まとめ
  9. 6参考資料

2.2 MCAN の基本構成

図 2-1 に、「MCAN Basic Frequency」(MCAN 基本周波数) ブロックに含まれるパラメータを示します。

MCAN の基本構成図 2-2 MCAN の基本構成
  • Enable CAN FD Mode (CAN FD モードの有効化)：CAN フレキシブル データ モードを有効にする必要がある場合に使用します。
  • Enable Bit Rate Switching (ビット レート スイッチングの有効化)：この機能を有効にすると、MCAN はアービトレーション レートではなく、より高いレートでデータを送信します。この機能は、CAN FD モードが有効化されている場合にのみ機能します。
  • Enable Loopback Mode (ループバック モードの有効化)：送信されたメッセージが受信メッセージになります。これにより、ユーザーは CAN トランシーバなしで、CAN_TX ピンの CAN メッセージを監視できます。
  • Enable Transmit Pause (送信の一時停止の有効化)：次の送信の前に、CAN ビットを 2 回停止します。この送信一時停止機能は、CAN メッセージ ID が固有で簡単に変更できない CAN ネットワークでの使用を目的としています。これらのメッセージ ID は、他の定義済みメッセージ ID よりも高い優先度を持つことができますが、特定のアプリケーションでは相対的な優先度は逆です。これにより、1 つの ECU が CAN メッセージのバーストを送信でき、別の ECU からの CAN メッセージが遅延 (一時停止) します。
  • Enable Edge Filtering (エッジ フィルタリングの有効化)：ハード同期のエッジを検出するには、2 つの連続したドミナント タイム クォンタが必要です。この機能を有効にすることで、ノードは信号のエッジを正確に検出し、データ ビット時間が長い場合でもハード同期を実行できるようになり、CAN バス通信の安定性と信頼性が向上します。
  • Enable Protocol Exception Handling (プロトコル例外処理の有効化)：将来のプロトコル拡張のために予約されているビットを検出します。
  • Messages Will Only Be Sent Once (メッセージを 1 回のみ送信)：自動再送信が無効な場合、送信エラーや NACK、あるいは MCAN モジュールがアービトレーションに負けた場合でも、MCAN モジュールはメッセージを再送信しません。
  • Enable Wakeup Request (ウェークアップ要求の有効化)：CAN RXD アクティビティ時に MCAN モジュールがウェークアップできるようにします。
  • Enable Auto-Wakeup (自動ウェークアップの有効化)：MCAN モジュールが MCAN CCCR.INIT ビットを自動的にクリアし、イネーブルなウェークアップ要求時に MCAN を完全にウェークアップできます。クロック停止要求を発行すると、MCAN モジュールはパワーダウン モード (スリープ モード) に移行します。IDLE から ACTIVE への遷移中に、ウェークアップ要求の有効化および自動ウェークアップの有効化機能がイネーブルの場合、MCAN_CCCR.INIT ビットをクリアするために読み取り - 変更 - 書き込みが発行されます。MCAN コアは、クロック停止要求の解除に応答してクロック停止アクノリッジを解除した後、動作を再開します。
    注: ハードウェアによってクロック停止要求が解除された後、最初のフレーム (ウェークアップ フレーム) は受信されないことに注意してください。これは、クロック停止が発行された後、IP に実行されているアクティブなクロックがないためです。したがって、クロック停止要求を解除した後、クロックを有効にするウェークアップ フレームを再送信する必要があります。
  • Enable Emulation or Debug Suspend (エミュレーションまたはデバッグ中断の有効化)：エミュレーションまたはデバッグのため、MCAN モジュールを中断できます。
  • Message RAM Watchdog Preload Value (メッセージ RAM ウォッチドッグのプリロード値)：RAM ウォッチドッグはメッセージ RAM の READY 出力を監視します。MCAN の汎用マスター インターフェイスによるメッセージ RAM アクセスにより、設定された値でメッセージ RAM ウォッチドッグ カウンタが開始されます。メッセージ RAM が READY 出力をアクティブにして正常に完了したことを示すと、カウンタがリロードされます。カウンタがゼロまでカウントダウンするまでにメッセージ RAM から応答がない場合、カウンタは停止し、割り込みフラグ MCAN_IR.WDI が設定されます。RAM ウォッチドッグ カウンタは、ホスト (システム) クロックからクロック供給されます。