バス オフ状態は、重大なバスエラーのために CAN ノードが強制的に絶縁された場合に発生します。この状態では、ノードはデータの送受信を停止し、実質的にバスとの接続を切断します。このメカニズムにより、バスが永続的なエラーから保護され、故障伝搬が防止されます。

1 次トリガは、TEC がスレッショルド (通常 255) を超えたときです。一般的なシナリオは次のとおりです。

• ハードウェア障害：CAN コントローラまたはトランシーバの破損。
• 物理層の問題：開放または短絡、不適切な終端抵抗、または信号干渉 (強い EMI など)。
• 構成エラー：アービトレーション エラーまたはビット エラーの原因となるボーレートの不一致。
• ソフトウェア エラー：不正なフレームの繰り返し送信。

たとえば、転送エラーのたびに TEC は 1 ずつインクリメントされます。エラーが急速に蓄積され、TEC が 255 を超えると、ノードはバス オフ状態になります。

このデバイスは、次のいずれかのアクションを実行することで、バス オフ状態から回復できます。

• ハードウェア リセット：CAN コントローラをリセットして (ソフトウェア リセットまたは電源の再投入によって)、エラー カウンタをクリアします。
• 回復シーケンスの受信：ノードをアクティブなエラー状態に自動的に復元する 11 のリセッシブ ビット (バス アイドル信号) の 129 の連続シーケンスを検出します。これには、十分なバス アイドル時間 (合計期間 = 129 × 11 ビット) が必要です。

以下に、まず SysConfig で Bus_Off ステータス割り込みを有効化してバス オフ ステータスを検出する方法の一例を示します。バス オフ ステータスが変化すると、MCAN は Bus_Off ステータス割り込みをトリガして、この状況をユーザーに通知します。ユーザーは、バス オフ状態が割り込みルーチンであるかどうかを確認する必要があります。

/**
 * CAN protocol status
 *      Bus off
 */
DL_MCAN_ProtocolStatus gProtStatus;
volatile uint8_t CANBusOff = 0;
void MCAN0_INST_IRQHandler(void)
{
    switch (DL_MCAN_getPendingInterrupt(MCAN0_INST)) {
        case DL_MCAN_IIDX_LINE0:
            break;
        case DL_MCAN_IIDX_LINE1:
            /* MCAN bus off status changed */
            if(gInterruptLine1Status&DL_MCAN_INTERRUPT_BO) {
                DL_MCAN_getProtocolStatus(MCAN0_INST, &gProtStatus);
                if(gProtStatus.busOffStatus == 1) {
                    CANBusOff = true;
                }
                else {
                    CANBusOff = false;
                }
            }
            /* Clear all MCAN interrupt status */
            DL_MCAN_clearIntrStatus(MCAN0_INST, gInterruptLine1Status, DL_MCAN_INTR_SRC_MCAN_LINE_1);
            break;
        default:
            break;
    }
}

次に、メイン ループの CANBusOff フラグを確認します。バス オフ状態が検出されたら、MCAN モジュールを再起動します。

main loop:
{
    if(CANBusOff == 1) {
        /* Re-start MCAN */
        MCAN0_Restart();
        CANBusOff = 0;
    }
}
/*MCAN restart function*/
void MCAN0_Restart(void)
{
    DL_MCAN_reset(CANFD0);
    delay_cycles(16);
    DL_MCAN_disablePower(CANFD0);
    delay_cycles(32);
    DL_MCAN_enablePower(CANFD0);
    // MCAN RAM need at least 50us to finish init
    // 1600 CPU cycles@CPU32MHz
    // 4000 CPU cycles@CPU80MHz
    delay_cycles(4000);
    SYSCFG_DL_MCAN0_init();
}