JAJSWO2 データシート

JAJSWO2D September 2014 – August 2025 DRV2624

PRODUCTION DATA

7.6.7 キャリブレーションルーチン

DRV2624には、特定のアクチュエータ (接続され、較正されているもの) を閉ループで正常に駆動するために必要なすべての重要なパラメータが自動的に入力されるキャリブレーションルーチンがあります。アクチュエータが同じモデルであっても、異なるアクチュエータ間で変動が発生します。目的の結果を維持するため、アクチュエータごとに較正ルーチンを少なくとも 1 回実行することを推奨します。

キャリブレーションエンジンは、キャリブレーションを実行する前に入力として多くのパラメータを必要とします。入力が構成されているときは、較正ルーチンを実行できます。較正が実行されると、指定されたレジスタ位置に出力パラメータが書き込まれます。図 7-13に、必要な入力と生成された出力をすべて示します。適切な自動共振動作を維持するために、LRA アクチュエータタイプは ERM よりも多くの入力パラメータを必要とします。デバイスが ERM モードのとき、LRA パラメータは無視されます。

図 7-13 キャリブレーションエンジンの機能図

適切な較正結果を得るには、安定した加速が得られるように十分な時間にわたって較正波形を実行する必要があります。このため、DRV2624デバイスにはキャリブレーション波形の時間の設定が可能で、AUTO_CAL_TIME[1:0] パラメータで選択できます。さらに、AUTO_CAL_TIME パラメータで許可されている時間よりも長い時間を必要とする場合に対応するために、トリガを使用して較正時間を制御するオプションが用意されています。トリガー制御オプションでは、最初のトリガーの後にキャリブレーションの実行が開始され、停止トリガーを受信すると実行が停止します。この時点で、較正の出力値が書き込まれます。キャリブレーションを正常に動作させるには、最小期間が必要であることに注意してください。

表 7-1 各種の AUTO_CAL_TIME 選択によるキャリブレーションルーチンの動作

AUTO_CAL_TIME[1:0]	アクション	備考
0	250ms のキャリブレーション波形
1	500ms のキャリブレーション波形
2	1s キャリブレーション波形
3	トリガ制御	GO ビットまたは外部からトリガできます。外部トリガを使用するには、TRIG_PIN_FUNC パラメータを適切に設定する必要があります。この場合、最小期間は 1 秒です。そうしないと、キャリブレーションの結果が破損する可能性があります。

以下の手順は、自動較正用のレジスタ設定のステップバイステップを示しています。

DRV2624デバイスに有効な電源電圧を印加してから、NRST ピンを high にプルします。供給電圧により、選択したアクチュエータの適切な駆動電圧が得られます。
自動較正ルーチンを設定するため、MODE パラメータに値 0x03 を書き込みます。
自動キャリブレーションエンジンに必要な入力パラメータを入力します。
1. LRA_ERM - 選択は、目的のアクチュエータによって異なります。
2. FB_BRAKE_FACTOR[2:0] — ほとんどのアクチュエータで有効な値は 3 です。
3. LOOP_GAIN[1:0] — ほとんどのアクチュエータで有効な値は2です。
4. RATED_VOLTAGE[7:0] - 正しいレジスタ値を計算する方法については、セクション 7.6.2.1セクションを参照してください。
5. OD_CLAMP[7:0] - 正しいレジスタ値を計算するには、セクション 7.6.2.2セクションを参照してください。
6. AUTO_CAL_TIME[1:0] — ほとんどのアクチュエータで 3 の値が有効です。
7. DRIVE_TIME[3:0] — 正しいレジスタ値を計算するには、セクション 7.6.1.1を参照してください。
8. SAMPLE_TIME[1:0] — ほとんどのアクチュエータで有効な値は 3 です。
9. BLANKING_TIME[3:0] — 値 1 はほとんどのアクチュエータで有効です。
10. IDISS_TIME[3:0] — 値 1 はほとんどのアクチュエータで有効です。
11. ZC_DET_TIME[1:0] - 0 の値は、ほとんどのアクチュエータで有効です。
GO ビットに 1 を書き込み、自動較正プロセスを開始します。自動較正が完了すると、GO ビットは自動的にクリアされます。自動較正結果は、図 7-13に示すように、それぞれのレジスタに書き込まれます。
DIAG_RESULT ビットのステータスを確認して、フォルトなしで自動較正ルーチンが完了したことを維持します。
自動キャリブレーションされた設定を使用してシステム性能を評価します。自動較正プロセスはアクチュエータの性能と動作に影響を与える可能性があるため、評価はデバイスの最終組み立て時に行われることに注意してください。調整が必要な場合は、入力を修正して、このシーケンスを繰り返すことができます。パフォーマンスが十分である場合、ユーザーは次のいずれかを実行できます。
1. その後の電源投入時には、キャリブレーションプロセスを繰り返します。
2. 自動キャリブレーションの結果をホストプロセッサのメモリに保存し、その後の電源投入時にDRV2624デバイスに書き換えます。これらの設定は、STANDBY モードのときも、EN ピンが low のときも、デバイスによって維持されます。

7.6.7 キャリブレーション ルーチン

7.6.7 キャリブレーションルーチン