JAJSL46A August 2022 – December 2022 DRV8452
PRODUCTION DATA
表 7-24 に、電流制御に関連するレジスタを示します。
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パラメータ |
概要 |
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ATQ_UL[7:0] ATQ_LL[7:0] | ATQ_CNT が、モーター電流の修正によって制御される範囲内でのヒステリシス帯域の境界の上限と下限。 |
ATQ_TRQ_MIN[7:0] ATQ_TRQ_MAX[7:0] | 自動トルクがイネーブルのとき、プログラム可能な最小および最大電流制限。 |
| ATQ_TRQ_DAC[7:0] | 自動トルクがイネーブルのとき、モーター電流の値を出力します。ATQ_TRQ_DAC は、ATQ_TRQ_MIN と ATQ_TRQ_MAX の間で変動する場合があります。 |
| CNT_OFLW | ATQ_CNT が ATQ_UL より大きい場合、CNT_OFLW フラグは 1b になります。 |
| CNT_UFLW | ATQ_CNT が ATQ_LL より小さい場合、CNT_UFLW フラグは 1b になります。 |
ATQ_CNT パラメータは負荷トルクに比例し、ステッパ・ドライバの電流設定に反比例します。この関係の理想化された表現を 図 7-27 に示します。
自動トルク・アルゴリズムは、図 7-27 に示すように、モーター電流の修正によって、ユーザーがプログラム可能な ATQ_UL および ATQ_LL パラメータで定義されるヒステリシス帯域内に ATQ_CNT を制限します。
負荷トルクの要求が増大すると (T1 から T2)、ATQ_CNT は ATQ_UL スレッショルドを上回り、それに応答して、アルゴリズムは電流を大きくして (I3 から I4)、帯域内に ATQ_CNT を導入します。
負荷トルクの要求が低下し (T2 から T1)、ATQ_CNT が ATQ_LL を下回ると、アルゴリズムは電流を低減して (I5 から I4)、ヒステリシス帯域内に ATQ_CNT を導入します。
以下の方法論では、ユーザーが電流制御パラメータの値を選択する方法について説明します。
ATQ_TRQ_MIN は、モーターに印加される最小負荷トルクをサポートするために必要な最小モーター電流です。このパラメータを見つけるには
最小負荷トルク (TMIN) でモーターに負荷をかけ、フルスケール電流 (IFS) でモーターを駆動します
ATQ_UL および ATQ_LL をゼロに設定し、KP を 1 に設定します
モーターがストールするまで電流を低減します
モーターがストールする電流 (IA) に注意してください
ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x IA に設定します
ATQ_TRQ_MAX を求めるには
モーター電流が IA のとき、最大負荷トルク (TMAX) でモーターに負荷をかけます。モーターがストールします。
モーター電流を増加させます
モーターがストールから抜け出す電流 (IB) に注意してください
ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x IB に設定します
電流が ATQ_TRQ_MAX で、負荷トルクが TMAX のときの ATQ_CNT (AMAX) に注意してください。
ATQ_UL の場合
初期値を 0.5 x AMAX に設定します。
アプリケーション固有の負荷プロファイル (ピーク負荷とアイドル負荷) を適用します。
モーターがストールした場合、モーターがストールしなくなるまで、ATQ_UL の値を小さくします。
負荷プロファイルの適用後にモーターがストールしない場合、モーターがストールするまで、ATQ_UL を増加させます。
ATQ_UL の値が大きいほど、ピーク負荷時の電力をより節約できますが、負荷過渡が速い場合、モーターがストールする可能性があります。
ATQ_UL の値が小さいほど、ピーク負荷時の省電力性が低下しますが、モーターのストールおよびステップ損失の可能性も低下します。
ほとんどのアプリケーションでは、ATQ_UL と ATQ_LL の差が 2 であることが適切な出発点です。
VM_SCALE ビットは、ユーザーが ATQ_UL および ATQ_LL を設定した後でのみ、1b にする必要があります。
ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX、および ATQ_TRQ_MIN パラメータを選択した場合のフローチャートを以下に示します。